가장 잘 알려진 물리엔진 중 하나인 Havok Engine
(https://gameworldobserver.com/2022/12/20/havok-physics-unity-released-supported-for-production)

  3D 게임을 해보신 분들이라면 누구나, 가상 환경에서도 물체가 하늘에 떠있지 않고 마치 중력의 영향을 받아 아래로 떨어지는 힘을 받는다는 것을 알고 계실 것입니다. 또 내가 컨트롤하는 물체가 다른 물체와 서로 충돌할 때, 두 물체의 이동 속도와 경로가 바뀌는 양상이 현실과 너무 꼭 닮아서, 어떻게 내가 주는 임의의 입력값에 대응하는 물리적 반응을 일일이 정확하게 구현해 낼 수 있는지 궁금하셨던 분도 많으셨을 텐데요. 이 모든 것의 정답은 ‘물리엔진’에 있습니다.

물리엔진이 실제 게임에서 동작하는 흐름(https://bluekid.tistory.com/12)

  물리엔진이란 가상환경에서도 물체가 현실처럼 운동할 수 있도록 자연의 여러 중요한 물리법칙들을 코드로 구현해 놓은, 일종의 소프트웨어 라이브러리를 말합니다. 물리엔진은 물체의 현재 운동상태를 입력값으로 받아 즉각적으로 물리법칙을 계산하고, 그 결과로 바로 직후의 물체의 운동상태를 결정하는데요. 이렇게 계산한 결과를 그래픽 렌더링 엔진에 전달하여 운동이 시각적으로 자연스럽게 그려질 수 있도록 합니다.

  물리엔진이 주요하게 구현하는 것은 ‘강체(rigid body)가 힘을 받았을 때 어떻게 운동하는지’, 그리고 그들간의 ‘충돌 상황에서 어떤 일이 발생하는지’ 입니다. 강체 동역학과 충돌에 대한 계산은 모든 물리엔진에서 기본적으로 지원되며, 모델에 따라 강체가 아닌 유체나 변형체, 혹은 물체의 파괴 등에 대한 연산을 특징적으로 지원하기도 합니다.